Linearização por realimentação e aprendizagem por reforço para o controle do sistema de posicionamento do ROV / Feedback linearization and reinforcement learning for controlling the positioning system of a ROV
Year: 2020
Type: article
Abstract: Um sistema ROV (Remotely Operated underwater Vehicle) precisa de uma estimação precisa da sua posição para evitar danos e movimentos imprecisos para certas tarefas. Neste artigo, um controlador inteligente foi proposto para o rastreamento da trajetória de um ROV suscetível a forças externas (dinâmica da água, correntes, animais e etc.), este controlador foi baseado no método de linearização por realimentação com uma função adaptativa otimizada utilizando uma estratégia de aprendizagem de máquina. Este trabalho propõe o emprego de um algoritmo de aprendizagem por reforço, o ?-greedy, para o deixar descobrir por si só uma taxa de aprendizagem ótima para o compensador. Resultados numéricos confirmam uma forte melhora na performance do controlador quando o compensador proposto e a estratégia de aprendizagem é inserida.
Source: Brazilian Applied Science Review
Institution: Universidade Federal do Rio Grande do Norte
Language: Portuguese
Subfield: Ocean Engineering
Field: Engineering
Domain: Physical Sciences
Open Access status: diamond
OpenAlex ID: W4231830558