Year: 2025
Type: article
Abstract: Вступ.Крокуючі роботи, що імітують біологічні системи пересування, завжди привертали увагу дослідників та інженерів.Серед різноманіття крокуючих роботів особливе місце посідають гексаподи -роботи, що мають шість кінцівок.Їхня унікальна конструкція забезпечує виняткову стійкість та маневреність, даючи змогу долати складні та нерівні поверхні, недоступні для колісних або гусеничних роботів.Гексаподи знаходять застосування в різноманітних галузях, від дослідження важкодоступних середовищ до промислової автоматизації.Гексаподи мають потенціал для виконання завдань із розмінування в складних умовах, забезпечуючи безпеку й ефективність.Актуальним є питання дослідження та розробки мікроконтролерної систем управління рухом гексапода.Вирішення цього питання дасть можливість підвищити ефективність системи управління мобільною системою на базі гексапода.Мета / завдання.Метою роботи є розробка та дослідження ефективної мікроконтролерної системи управління переміщенням мобільної платформи на базі гексапода, здатної до автономної навігації та виконання завдань у складних умовах, у тому числі для гуманітарного розмінування.Для досягнення мети потрібно вирішити такі завдання:АВТОМАТИЗАЦІЯ ТА КОМП'ЮТЕРНО-ІНТЕГРОВАНІ ТЕХНОЛОГІЇ Methodology.In this work, a systematic approach and systematic analysis of the obtained results were used to determine the rational dynamic parameters of limb movement, the theory of automatic control to synthesize the structural scheme of an automated control system for a mobile platform.Results.The study confirms the scientific feasibility of using mobile platforms based on hexapods, demonstrating their potential for efficient movement in complex environments.A mathematical model of the direct dynamics of twostage motion has been developed, which allows us to scientifically analyze the dynamics of changes in the angles of servos during the movement of the hexapod.The proposed structural scheme, which includes elements that ensure the forward and backward movement of the platform, is scientifically sound and based on the principles of mechatronics and robotics.An experimental study conducted on a physical model allowed us to scientifically verify the basic algorithms for controlling the movement of the hexapod.
Language: English
Subfield: Biomedical Engineering
Field: Engineering
Domain: Physical Sciences
Open Access status: bronze
OpenAlex ID: W4412685545