Year: 2026
Type: dissertation
Abstract: Tato diplomová práce se zabývá návrhem a implementací autonomního systému řízení monopostu pro soutěž Formula Student Driverless v simulátoru CARLA.Práce nejprve popisuje pravidla soutěže, porovnává dostupné simulátory pro autonomní řízení a analyzuje vlastnosti senzorů relevantních pro detekci kuželů ohraničujících závodní trať.Implementační část pokrývá celý řetězec autonomní pipeline od detekce kuželů v mračnu bodů z LiDARu, přes klasifikaci jejich barvy konvoluční neuronovou sítí, mapování trati metodou Graph SLAM, až po řízení vozidla regulátory Pure Pursuit a Stanley.Systém pracuje ve dvou režimech odpovídajících disciplínám DV Cupu -reaktivním pro první průjezd neznámou tratí a závodním s využitím vytvořené mapy.Funkčnost obou režimů je ověřena na třech testovacích tratích a výsledky jsou porovnány z hlediska času průjezdu i přesnosti sledování trajektorie.Součástí práce je také zhodnocení dosažených výsledků a porovnání s existujícími přístupy v oblasti Formula Student Driverless.
Source: DSpace VŠB-TUO (VŠB-TUO)
Author: Ceplý, Michael
Language: Czech
Subfield: Automotive Engineering
Field: Engineering
Domain: Physical Sciences
SDG: Quality education
Open Access status: green
OpenAlex ID: W7208665100