Design and Development of a Quadruped Robot Model for Educational and Research Applications in Robotics and Artificial Intelligence
Year: 2026
Type: article
Abstract: Robot bốn chân là một hướng nghiên cứu quan trọng trong robot di động nhờ khả năng di chuyển linh hoạt trên địa hình phức tạp. Bài báo trình bày thiết kế, mô hình hóa và chế tạo robot bốn chân điều khiển từ xa qua điện thoại. Mô hình được xây dựng bằng Autodesk Inventor, phân tích động học thuận – nghịch bằng Matlab/Simulink, và sử dụng bộ lọc Kalman để cải thiện độ ổn định tín hiệu từ cảm biến MPU6050. Hệ điều khiển gồm Arduino Mega kết hợp NodeMCU ESP8266 cho kết nối IoT. Robot được chế tạo từ nhôm định hình, sử dụng servo RC và servo công suất lớn. Kết quả thực nghiệm cho thấy robot có thể thực hiện các chuyển động cơ bản như tiến, lùi, xoay và duy trì cân bằng ổn định. Nghiên cứu chứng minh tính khả thi của mô hình và khả năng ứng dụng trong giảng dạy, nghiên cứu. Điểm mới của đề tài là tích hợp mô hình động học với thuật toán cân bằng thực nghiệm trên nền tảng phần cứng chi phí thấp, cho phép robot duy trì ổn định trong phạm vi ±20°.
Language: Vietnamese
Subfield: Control and Systems Engineering
Field: Engineering
Domain: Physical Sciences
Open Access status: diamond
OpenAlex ID: W7215593639