Analiza Gibljivosti Frezalnega Robota Kuka Kr 150-2
Year: 2016
Type: dissertation
Abstract: Z razvojem robotike v industrijskih aplikacijah se je razvilo tudi optimiranje robotskega mehanizma. Proizvajalci robotov v tehnicni specifikaciji med drugim podajo karakteristike robota, kot so omejitve gibanja osi, maksimalne hitrosti osi ter dvodimenzionalen tehnoloski nacrt delovnega prostora robota. Pretekle raziskave so pokazale, da navedene informacije ne zadostujejo za izbiro primernega industrijskega robota. Lahko se namrec zgodi, da izbrani robot za doloceno aplikacijo ustreza vsem podanim zahtevam, ko pa je dejansko integriran v tehnoloski sistem, se lahko izkaže, da v doloceni postavitvi in položaju robotski mehanizem ni dovolj gibljiv (ne more opraviti zastavljene naloge). Iz tega sledi, da nimamo podane zelo pomembne informacije o gibljivosti robota v prirocnem delovnem prostoru. Pri opisovanju funkcionalnih lastnosti mehanizma uporabljamo razlicne matematicne funkcije, kot so dosegljivi in prirocni delovni prostor, gibljivost in ostali kinematicni indeksi.
Mocnostna gibljivost robotskega mehanizma je nov indeks, ki podaja zmogljivost robotskih mehanizmov. Vkljucuje vpliv rotacij in translacij pri gibanju mehanizma, pri tem pa so enote enake. Obstojece metode za izracun gibljivosti so fizicno nekonsistentne in invariantne. Indeks mocnostne gibljivosti je naraven in homogen kazalnik gibljivosti robotskega mehanizma in je fizicno konsistenten. Omenjeni indeks bomo vkljucili v analizo gibljivosti frezalnega robota KUKA KR 150-2. Preverjanje rezultatov in izracunov sledi prakticnem delu naloge.
Author: Matej Veber
Language: Croatian
Subfield: Control and Systems Engineering
Field: Engineering
Domain: Physical Sciences
Open Access status: green
OpenAlex ID: W2897380433