Year: 2021
Type: article
Abstract: Bu çalışmada kapalı ortamlarda çokça kullanılan dinamik pencere yaklaşım (DWA) lokal planlayıcısı ile çalışan enflasyon tabakası, maliyet çarpım faktörü, yol mesafe eğilimi ve hedef mesafe eğilimi (inflation_radius, cost_scaling_factor, path_distance_bias ve goal_distance_bias) parametrelerinin, navigasyon işlemleri üzerine etkileri incelenmiştir. Optimizasyonlar Gazebo simülasyon ortamında gerçekleştirilmiş olup, gerçek ortamı benzetimi için kullanılmıştır. Kontrol algoritmaları için ise mimari yapı olarak ise Robot İşletim Sistemi (ROS) kullanılmıştır. Yapılan çalışma sonucu kapalı ortamlar ve özellikle dar ortamlarda çalışacak robotlar için bazı navigasyon parametreleri önerilmiştir. Önerilen parametre değerleri ve değer aralıkları boyut olarak büyük ve dar ortamlarda çalışacak robotlar için uygundur. Kullanılan robot boyları 1540 mm uzunluğunda ve 425 mm yarıçapındadır. Bu boyutlar göz önüne alındığında kapı araları gibi dar alanlar için optimizasyonlar yapılmıştır.
Source: Mühendis ve Makina
Authors: Ege YILMAZ, İsmail OVALI
Institution: Pamukkale University
Language: Turkish
Subfield: Control and Systems Engineering
Field: Engineering
Domain: Physical Sciences
Open Access status: bronze
Funder: Pamukkale Üniversitesi
OpenAlex ID: W3209635675