Controlador avanzado para el posicionamiento dinámico de vehículos submarinos no tripulados destinados a la monitorización de la obra viva y anclajes de parques eólicos marinos
Year: 2025
Type: article
Abstract: En este trabajo se presenta la aplicación de un controlador adaptativo L1 para el posicionamiento dinámico de un ROV que para su aplicación en la monitorización de la obra viva y anclajes de parques eólicos marinos. Para ello, se considera el modelo no lineal de 6 grados de libertad de un vehículo submarino tele operado (Remotely operated vehicle: ROV). Se han realizado simulaciones con niveles de ruido de instrumentación estándar a bordo de un ROV para determinar el correcto funcionamiento del sistema con el controlador implementado, teniendo en cuenta las salidas de las posiciones y las señales de control comandadas a los propulsores. Se puede emplear esta investigación con fines docentes para la capacitación de los ingenieros responsables del control dinámico de los ROV en la sintonización e implementación de los controladores.
Institutions: Universidad de Cantabria, University of Portsmouth
Language: Spanish
Subfield: Ocean Engineering
Field: Engineering
Domain: Physical Sciences
Open Access status: bronze
OpenAlex ID: W4411487595