Conception mécatronique d'une main robotique en vue de tâches de manipulation fine : développement et implémentation du framework RTRobMultiAxisControl
Year: 2019
Type: dissertation
Abstract: Les travaux présentés dans ce mémoire concernent la conception mécatronique de mains robotiques à haut niveau de dextérité et contribuent à la mise en œuvre d’une plateforme expérimentale dédiée à la manipulation dextre au sein du réseau national Equipex ROBOTEX. Le développement de préhenseurs multi-digitaux flexibles dotés à la fois de capacités de saisie adaptative et de manipulation à l’intérieur de la main reste un sujet complexe. Pour adresser ce développement, il faut intégrer dès la phase de conception, les choix technologiques propres à la transmission du mouvement et les choix stratégiques en termes de contrôle. Un préhenseur multi-digital est par définition un agencement cinématique de plusieurs doigts, qui doivent collaborer de manière synchrone pour produire aussi bien une saisie stable, qu’un mouvement fin de l’objet à l’intérieur de la main. Pour répondre à ces enjeux, nous avons développé une architecture de doigt robotique modulaire exploitant une transmission par câbles. Les choix technologiques sont détaillés et les résultats expérimentaux permettent d’illustrer la qualité de la transmission du mouvement. Pour valoriser l’approche modulaire de conception, une main robotique à 4 doigts et 16 actionneurs a été développée. Afin d’assurer le contrôle synchronisé des doigts et plus généralement de plusieurs axes et/ou plusieurs robots avec du déterminisme temporel, nous avons développé un framework nommé « RtRobMultiAxisControl ». Des résultats de manipulation d’objets en bout de doigt permettent d’illustrer l’adéquation du développement mécatronique (conception mécanique et framework logiciel) proposé avec les enjeux de manipulation.
Author: Philippe Vulliez
Language: French
Subfield: Control and Systems Engineering
Field: Engineering
Domain: Physical Sciences
Open Access status: green
OpenAlex ID: W7148911368