Génération de trajectoires locales temps réel pour véhicule autonome dans un environnement dynamique et coopératif
Year: 2024
Type: dissertation
Abstract: La recherche sur les véhicules connectés et automatisés s'est principalement concentrée sur les conduites sur autoroutes et les environnements urbains, négligeant l'importance et les dangers des routes du réseau secondaire. Cependant, les stratégies de conduite automatisée ont le potentiel d'améliorer de manière significative la sécurité sur ce réseau, en particulier dans les manœuvres critiques telles que le dépassement. Cette thèse de doctorat propose une architecture de conduite autonome particulièrement adaptée aux manœuvres de dépassement sur route rurale à deux voies à double sens. L'architecture proposée utilise la connectivité des véhicules pour partager leurs vitesses et positions, permettant à un processus de prise de décision basé sur un système d'inférence floue de gérer les tâches de la manœuvre et assurer sa faisabilité. En particulier, une tâche d'abandon axée sur la sécurité facilite le retour sur la voie initiale en cas de collision potentielle, améliorant ainsi la réactivité de la manœuvre. De plus, une personnalisation originale de la conduite est proposée grâce à un paramètre de style de conduite qui modifie la forme de la trajectoire et le déclenchement de la manœuvre. Deux contrôleurs de bas niveau gèrent les signaux de commande du véhicule pour le freinage, l'accélérateur et l'angle du volant, complétant ainsi l'architecture et permettant une conduite entièrement autonome. La méthode est évaluée à l'aide d'un environnement de simulation haute-fidélité dans différentes situations de conduite. Les résultats obtenus démontrent sa fiabilité et sa cohérence dans la production de manœuvres de dépassement sûres, quelle que soit la situation générée.
Source: theses.fr (ABES)
Author: Benoit Vigne
Language: French
Subfield: Automotive Engineering
Field: Engineering
Domain: Physical Sciences
Open Access status: green
OpenAlex ID: W7152127919