Integração De Visão Computacional E Manipuladores Robóticos Com Redes Neurais Yolo E Pmc
Year: 2026
Type: article
Abstract: Este trabalho apresenta a integração entre visão computacional e um manipulador robótico, propondo uma solução baseada em redes neurais artificiais para realizar a detecção de objetos e a execução demovimentos por meio da cinemática inversa. Para isso, foram implementadas duas abordagens complementares: a rede YOLO, responsável pela identificação e localização dos objetos na cena, e a rede PMC, utilizada para prever os ângulos articulares do manipulador a partir das coordenadas obtidas. O sistema foi desenvolvido com recursos de Hardware acessíveis, como o ESP32-CAM, responsável pela captura e transmissão das imagens, e o Arduino, que executa o acionamento dos servomotores. As imagens capturadas são processadas em um Notebook, onde a rede YOLO detecta os objetos e a rede PMC fornece os ângulos necessários para o posicionamento do manipulador. O conjunto de dados foi elaborado com diferentes condições de iluminação, ângulos e distâncias, garantindo robustez ao modelo. Os resultados demonstraram que a solução proposta é capaz de detectar os objetos com precisão e mover o manipulador de forma eficiente, validando a viabilidade do sistema. Conclui-se que a metodologia adotada contribui para o avanço de soluções de baixo custo aplicadas em automação, ensino e pesquisa, reforçando o potencial da integração entre técnicas de aprendizado profundo e sistemas robóticos.
Language: Portuguese
Subfield: Control and Systems Engineering
Field: Engineering
Domain: Physical Sciences
Open Access status: diamond
OpenAlex ID: W7206153643