Investigation and Simulation the Kinematic Singularity of Three Links Robot Manipulator with Spherical Wrist
Year: 2018
Type: article
Abstract: يَعد التفرد الحركي للاذرع المناورة الروبوتية مشكلة مركزية في تتبع المسارات بسبب تقليل الرتبة للمصفوفة الجاكوبية. يتكون الروبوت في هذا البحث من ثلاث أذرع ذات مفاصل دوارة ومعصم كروي (ستة درجات حرية) وتم اعتماد طريقة دانفينت – هارتنبيرغ للتحليل الكينماتكي الامامي لمعرفة الموقع والميلان للنهاية المؤثرة للروبوت. كما استخدمت الطريقة الهندسية والحسابية للمصفوفة الجاكوبية لتشخيص ومعرفة مواقع التفرد لغرض تجنبها في تخطيط المسارات ومشاكل السيطرة. اظهرت الدراسة ان الروبوت يمتلك ثلاث انواع من التفرد (تفرد الكوع θ3=0,π و تفرد الكتف عند الشرط و تفرد المعصم θ5=0,π) و تم مطابقة و محاكاة الوضعيات المتفردة مع ادوات الروبوت لبرنامج الماتلاب. وقد كان للطرق المقدمة امكانية تحليل وتشخيص التفرد في الروبوتات المماثلة لغرض تحقيق مسارات مناسبة.
Institution: University of Technology - Iraq
Language: English
Subfield: Control and Systems Engineering
Field: Engineering
Domain: Physical Sciences
Open Access status: diamond
OpenAlex ID: W7217709686